先说结论：柔性机器人这个赛道，终于跑出了一家有意思的公司。

SoulX完成天使轮融资，首款产品瞄准睡眠场景

SoulX，全称深圳市弘火智能科技有限公司，日前完成了数千万元的天使轮融资，由高瓴创投领投，向阳资本担任独家财务顾问。

这笔钱的主要流向很明确：产品持续迭代、技术研发，以及供应链和规模化交付体系的搭建。首款产品MoYa，一款睡眠安抚机器人，计划在2026年下半年正式面市。

团队长期深耕柔性机器人技术，但切入的并不是泛泛的“智能家居”赛道，而是非常具体、高频、刚性的睡眠场景。

首款产品MoYa的核心逻辑也很清晰：用无摄像头的柔性拥抱来帮助用户缓解身心压力。这里面融合了机器人技术、神经科学与心理学。正是这三个学科的交叉碰撞，才出现了这么一个听起来有点反直觉的产品设计。

关键问题：机器人应该如何“在场”

这里需要先问一个问题：在家庭场景下，当人需要身心双重安抚的时候，机器人到底应该以什么方式“在场”？

过去几年，市面上已经出现了不同方向的尝试：

• 智能床垫负责改善环境的物理舒适度
• 白噪音机优化听觉环境
• 可穿戴设备精于监测睡眠数据
• 毛绒玩具擅长建立情绪投射和安全感
• AI对话机器人则走在更自然的语言表达方向上

每种方案各有侧重，但一个更本质的问题一直悬而未解。

身与心的放松，本应是同一件事。

触觉安抚传递物理层面的安全感，语言疏导实现心理层面的释放。对睡眠障碍和情绪内耗而言，这两条路径必须同时工作。

身体放松为心理释放创造条件，心理释放反过来进一步降低生理紧张。但长久以来，它们被拆成了独立的产品，各自回应人的一个侧面。

SoulX创始人兼CEO郑潜发现的正是这个断层。他没有追求更复杂的动作或更聪明的对话，而是从触觉神经科学出发，用柔性机器人把“触觉安抚”和“认知卸载”打包进了同一个产品。

睡眠安抚机器人产品MoYa（图源/企业）

MoYa解决的，不是床的问题，而是神经系统的问题

郑潜的解释很直白：“大部分睡眠问题不是温度、支撑或时长的问题，而是神经系统一直处于紧绷和警觉的状态。当大脑停不下来、前额叶过载，不光入睡难，长期下去还会形成躯体化反应。”

所以MoYa的核心功能定义从一开始就锚定了这个生理性痛点。它不做温度调节，不做支撑优化，而是帮用户完成从高唤醒状态到放松状态的神经切换。

触觉安抚是实现切换的关键路径。温和的按压和有节奏的拍抚能够激活迷走神经、降低皮质醇——这是有神经科学支撑的机制。

但问题是，怎么让一个机器人在家庭环境中跟人安全地完成“拥抱”？

柔性气动方案，是MoYa的技术核心

SoulX选择了柔性气动方案。MoYa内部没有传统电机，而是一套自研的柔性气动材料、结构与控制算法。

气泵驱动替代电机，运行几乎没有噪音，力度也更容易控制。即便用户整个身体压上去，也能有效避免夹伤或磕碰。这种天然的物理安全性，让它比传统电驱机器人更适合睡眠场景。

技术细节更有意思。MoYa的胸前和后背分布着多个触觉传感器，可以实时监测压力与面积的变化，为气压调节提供闭环反馈。

当用户说“抱紧一点”，气泵就会增加气压，机器人的身体从多方向膨胀，产生大面积且均匀的深层压力。

它还能跟随用户的呼吸节律进行安抚拍抚。不是固定节奏，而是通过传感器感知用户的呼吸频率，动态调整拍抚的间隔和力度，让机器人的动作与用户的身体自然合拍。

从技术角度来看，这个看似自然的拥抱并不简单。柔性机器人需要同时解决以下复杂问题：

• 本体结构
• 材料特性
• 非线性运动控制
• 触觉反馈
• 消费级泵阀
• 噪声与振动
• 耐久性
• 量产一致性

SoulX在柔性本体、底层控制和消费级气动供应链三个维度上形成了多层技术积累。

睡眠安抚机器人产品MoYa（图源/企业）

为什么MoYa采用“被动触发”设计

在交互层面，MoYa遵循“被动触发”原则。这一点值得多说两句——它是场景选择的结果，不是功能缺失。

郑潜的逻辑是：“从静态毛绒过渡到安抚机器人，人的心理认知是有阻碍的。人真的准备好跟一个机器人相处了吗？用户需要时间去认同并接受。”

所以MoYa在设计时定了调：它得被动，得少自由度，也不加复杂的行为模式。用户不需要看说明书，抱它、拍它、跟它说话，它才会有反应——把认知障碍降到最低。

首代系统已完成关键链路验证，小范围批量测试正在推进。从技术展示走向消费产品，这事正在显现出一条可行的路径。

但这条路不好走，因为本体、控制、供应链与体验高度耦合，很难靠单点能力快速复制。

安全进入家庭，是所有技术决策的前提。

从睡眠机器人，走向家庭近距离交互机器人

郑潜透露，产品迭代会逐步“减少棉花的作用”，让柔性机器人本体本身承担更多包裹、支撑与动作表达。

在验证了一套技术方案可行性的基础上，SoulX的野心不止于做一个睡眠机器人——MoYa是第一步，更长期的方向是面向家庭近距离交互的刚柔耦合机器人：该柔的时候柔，该刚的时候刚。

家庭关护的核心入口，不在于叠加功能，而在于重新理解“在场”的含义。

睡眠场景提供了高频、刚需、低侵入性的验证环境，而柔性气动技术与心智Agent的组合，构成了从睡眠到卧室再到全屋关护的可扩展技术基座。

依托行为追踪、RPPG无接触心率监测等感知能力，MoYa可以捕捉用户生理与情绪波动，主动提供适配场景的陪伴。

睡眠安抚机器人产品MoYa在BEYOND Expo展会（图源/企业）

从被动应答到主动陪伴

随着未来视触觉多模态交互能力的落地迭代，SoulX的计划是从睡眠伴侣延伸至卧室情绪管家，再到全屋关护中枢。

其目标是彻底摆脱被动应答的传统逻辑，基于全方位实时感知主动捕捉用户潜在需求。

更深层的价值，来自长期多模态数据沉淀形成的认知能力。郑潜把这套系统称为“家庭动态心智档案”。

它不只是增加聊天记忆，而是持续记录生活线索、情绪周期和家庭成员之间的互动模式，逐步构建一个具备预测能力的“心智世界模型”，成为一个能理解“这个家今天发生了什么”的智能家庭成员。

在技术不断追逐更强大、更智能的当下，MoYa做的事情反而显得简单。

它学会的是轻柔的安抚与拥抱，记住用户的心事，在合适的时刻默默陪伴。夜晚来临，当一个人抱着柔软的躯体感受舒缓轻拍，听它说出贴合当下心境的宽慰话语——这份被陪伴的宁静，或许比任何精密的算法都更接近关护的本质。

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【访谈节选】

Q：MoYa为什么采用被动触发设计？市面上不少陪伴类产品都在追求高自由度、主动交互。

郑潜：这是核心场景适配层面的关键取舍。睡眠、卧室休憩场景存在天然变量，用户摆放、抱持设备的姿态完全无固定标准，机身位置、朝向随时变化。

如果叠加高自由度自主运动结构，机器人在用户靠近时突然转头或其他动作异动，很容易触发恐怖谷效应。

人类对动态智能载体存在天然心理认知门槛。从静态毛绒物件到自主活动机器人的切换，心理接受度存在明显断层。

这也是目前大多数产品忽略的关键体验问题。针对床、沙发这类近距离居家场景，我们选择低自由度、被动响应架构，仅在用户触碰、拥抱、语音交互时触发反馈，最大限度降低用户心理隔阂。

线下实测也能印证这套逻辑——用户不用阅读说明书就能自然懂得抱握、轻拍、对话的交互方式，学习成本几乎为零。

用户留存与使用粘性我们并不担心，主要有三个方面。

• 第一是产品尺寸比较大、60公分，放置于床面具备强视觉在场感，很难被忽略；
• 第二，触觉安抚具备先天生理成瘾性，源于人自幼的依恋心理，拥抱、轻拍带来的舒缓体感，能形成稳定使用习惯；
• 第三，设备搭载持续记忆对话能力，作为居家专属陪伴载体，用户有倾诉情绪、分享日常的交互诉求。

初步种子用户测试显示，MoYa的使用高峰集中在睡前放下电子设备、晨起与归家休整三个场景。

在连续两周的小范围测试中，用户人均每日发起约3至4次拥抱或节律安抚，单次交互通常持续数分钟；部分活跃用户会在睡前与MoYa持续展开更深入的沟通。

从用户反馈来看，约七成用户感觉使用后更容易从紧绷状态逐渐放松；超六成用户认为睡前安全感或入睡体验有所改善。

目前我们也在扩大测试样本，并结合主观量表、HRV等生理指标完成进一步验证。

Q：MoYa的长期记忆系统不只是存储对话历史，而是构建“家庭心智图谱”。这套系统具体会捕捉哪些信息？与常规对话机器人的记忆能力相比，差异体现在哪里？

郑潜：二者底层逻辑完全不同。我们这套心智图谱存储的不是标准化统计标签，不会单纯记录用户睡眠时长、作息数字这类孤立参数。

沉淀的记忆是关于用户个人的生活线索，完整留存日常里细碎的生活叙事与情绪线索，包括跟朋友、跟家人相处、工作琐事等各类细节。我们管它叫“心智画像”。

举个例子，系统不会只标记“用户压力大、失眠”，而是完整留存对话上下文——比如和上司产生矛盾、当日摄入大量咖啡、自家宠物身体不适、长期入睡困难这类连贯事件。

所有信息都会站在用户的视角串联成完整叙事脉络，而非零散数据。

这也造就了独有的连续交互能力。当用户再次提起相关话题，设备会主动承接过往细节去组织叙事图谱，主动关心“你那只猫好点了吗？”“你今天还喝那么多咖啡吗？”

这种记忆连贯性，恰恰是拉近情感、建立亲密陪伴感的核心。

同时，感知不会局限于单次对话内容，而是持续追踪用户的情绪起伏、压力来源、睡眠变化，形成动态、多维度的完整用户认知。

放在过去，能完整记住我们所有细碎心事、长期留意身心状态的，往往是家人或挚友。SoulX团队希望能把这种长期共情记忆能力落地在机器人上——这也是它和通用聊天机器人最大的区分点。