触觉手套（图源/企业）

最近，一家名为“大衍科技”的空间智能公司完成了一轮数千万元的天使轮融资。投资方包括老牌机构松禾资本，以及浙江省省金控、广州番禺创新基金等“国家队”资方。

本轮融资将主要用于三个方向：触觉大模型的研发、机器人数据产线的建设，以及团队规模的扩张。

公司概况与技术路线

公司2025年5月落地浙江桐乡，成立刚过一年。业务聚焦在4D世界重建、世界模型和可控扩散模型上。

创始人履历扎实：CEO杨林是新加坡国立大学计算机博士，曾在速腾、酷睿程、比亚迪、博世等企业从事自动驾驶算法研发，有七八年经验。核心技术来自首席科学家埃尔萨迪克团队。他是联合国科学院院士、加拿大工程院院士，在数字孪生和触觉交互领域深耕二十年。

创业切入点：机器人数据需求爆发

杨林提到一个关键变化：过去数据市场主要靠汽车合成数据支撑。但到了2025年，机器人领域的数据订单开始暴涨。“汽车数据基本没涨，甚至还有点跌。现在机器人本体竞争激烈，大家开始卷机器人大脑，而大脑的瓶颈，就是数据。”他说道。

三条产品线并行推进

第一条：合成数据业务

以合成数据为主，搭配人称视角的“异购”数据采集，主要服务自动驾驶和机器人训练。成本优势明显：传统人工标注一帧要十几块钱，大衍的合成数据成本只要几毛钱，毛利率超过60%。

第二条：触觉数采设备

公司自研了国内首款带力触交互的触觉手套“Shadow Gauntlet”和头戴式设备。配备29个阵列单元、1015个触觉触点，最高响应频率300Hz，可同时采集人手姿态和触觉反馈。

第三条：触觉大模型

这是公司的终极目标，预计今年下半年正式发布。模型走多模态输入路线，在隐空间里加入物理约束，最终输出物体抓握时的受力方向、大小和最优姿态。目前国内还没有公开的同类产品。

头戴式设备（图源/企业）

商业化进展与出海计划

尽管公司成立时间短，商业化已跑通。今年一季度营收超过千万元，多家头部机器人公司已签合作。按计划，年底将交付第一个具身智能定制大脑项目。

出海是明年的重头戏。公司计划在2025年底至2026年初，在沙特设立子公司，将硬件和数据业务推向海外。同时，不排除触觉大模型成熟后，向下游延伸，打造差异化“机器人大脑”。

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技术路线与行业判断详细对话整理

当前机器人数据行业最大的技术瓶颈是什么？大衍怎么应对？

主要难点有两个：

• 效率问题：数据飞轮的产能远远跟不上需求，国内自动驾驶模型迭代节奏与特斯拉差距明显。
• 精度问题：客户要求从上半身姿态升级到全身数据，尤其在遮挡情况下提取腿部姿态。纯视觉在解决手部遮挡难题上基本走不通，必须加入触觉数据。

每个模块单拎出来都有成熟方案，但把所有东西嵌在一起并高速运转，复杂度呈几何级数上升。大衍的思路是两条腿并行：一边靠合成数据加异购采集，低成本大批量产出有效数据；另一边自主研发触觉数采设备，直接从硬件层面获取被遮挡部分的触觉信息——这种做法在行业内确实少见。

异购采集成本更低，具体怎么跑通商业模式？

操作方式很直接：与无人超市、前置仓等场景合作。工作人员正常上班时戴上头戴设备和手套，每天补贴100元，即可获得8小时连续数据。经过数据产线处理后，有效数据可能只剩一半甚至更少，但成本仍比真机采集低一个数量级。

真机采集为什么贵？因为需要专门建素材厂，隔成小格子，让机器人反复跑同一个任务，一天成本上千甚至上万，有效数据比例也不高。大衍的逻辑是反向思维：既然机器人最终要像人一样工作，不如直接采集人的数据，再映射到机器人身上。这个过程会有损耗，但大量人类数据足以弥补误差。数据产线也在持续优化，损耗率正在降低。

硬件触觉手套和头戴设备的壁垒有多高？别人能抄出来吗？

目前市面上确实没有第二个能把触觉反馈和手部骨架姿态提取集成到一只手套里的产品。其中涉及的传感器设计、线路布局、防串扰、防干扰等工程问题，每个都不简单。手套本身硬件门槛不低，核心环节已申请多项专利。

但真正关键的是软硬结合。这套设备最终为触觉大模型服务，采集的数据格式、标定方式、预处理流程，都与模型训练深度耦合。即使有人把手套拆开、硬件抄得一模一样，没有后面的模型和算法，设备价值也会大打折扣。反过来，模型持续升级又依赖这套设备产出的高质量数据。这是一个软硬件闭环，从单一维度很难复制。

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投资方观点整理

松禾资本的判断

大衍科技是一家专攻4D世界重建、世界模型、可控扩散模型技术和应用的空间智能公司。服务场景瞄准自动驾驶、具身智能、数字孪生，提供高质量合成数据和高保真预训练场。投资人看好这家公司，主要基于以下几点：

• 团队稀缺：整体较年轻，核心成员有5-10年自动驾驶和AI研发经验，在算法、感知、决策系统及产品、市场能力上形成互补，且有长期共事经历，凝聚力强。
• 市场潜力可观：数据合成市场增长快，2024年中国市场规模已达21亿元，预计2030年冲到230亿元。具身智能机器人被视为继自动驾驶之后的下一个万亿级赛道。
• 项目稀缺性高：基于世界模型的空间智能解决方案，能实现复杂环境精确感知、建模和决策，国内做这件事的创业公司不多。
• 产品经过客户验证：已从实验室走向市场，获得正面反馈，商业模式通过初步验证，为规模化落地打好基础。
• 触觉世界模型填补国内空白：依托埃尔萨迪克院士在触觉技术领域的地位和影响力，不只做数据业务，还具备模型层开发落地能力。
• 政府顶尖人才政策加持：埃尔萨迪克院士已通过浙江省“鲲鹏计划”人才评选，未来五年内预计获得近9000万元政府资金支持。埃尔萨迪克院士（火炬计划）和董教授（启明计划）预计今年5月全职加入，团队技术厚度将进一步提升。